最开始是鲜卑兵，置24军府，分散于各个地方。另立军籍，郡县不能管，统归中央管辖。
每兵自备弓、刀各一，官府给甲、槊、戈、弩。
因为战争失利，鲜卑兵损耗很厉害，人数不够用了，军队规模上不去，于是“广募关、陇豪右，以增军旅”，就是收豪强私兵。
那么，西魏以及后面北周的府兵体系如何维持呢？
首先，“于六户中等以上家有三丁者选材力一人，免其身租庸调”。
其次，“兵仗衣牛驴及糗粮旨蓄，六家共备，抚养训导有如子弟”。
第三，“郡守农隟教试阅”。
六户人家供养一名府兵，府兵本人免赋役，其他人不免。
府兵个人是军籍，其他人是民籍，要交税，即租庸调。
地方太守训练府兵——这个时候制度其实很不成熟，太守居然能管理府兵。
北周具体有多少府兵呢？史书无载。
根据编制而言，有人推测有48万府兵，但那是满编的情况下，实际不得而知。
北周之后，隋朝到来。
大体继承了周、齐制度，有所改进，“而特加润饰焉”。
统率机构是十二卫，即左右翊卫、左右屯卫、左右骁骑卫等。
最基层的机构是鹰扬府，有鹰扬郎将、副郎将、坊主、团主之类的职官。
唐代基本沿袭，鹰扬府改为折冲府，官职名称有变化，机构也有小改动，但本质没有变。
二、府兵的安置 第一大特点是地域性，即都来自本地或相邻地区。
一个折冲府所辖的地域，被称为“地团”，“不因公事，私自出境界者，杖一百”。
唐代折冲府的设置也有地域特点，最多的是关中，占接近一半，其次是起家的河东（非河东郡，而是河东道，大体相当于今山西），再次是河南，其他地方很少。
因为唐朝的政策就是“举关中之兵以临四方”。
在唐朝的信任逻辑中，关内道最可信，其次是河东道，然后是河南道。
河北折冲府非常少，唐朝重点看着河北，河北赋税也是诸道中最