终于，神垂听了拉结的祷告，使她怀孕生下约瑟。雅各在拉班家多年，功绩斐然，他的羊群日益壮大。但拉班的儿子们开始嫉妒雅各，对他的态度也越来越差。雅各深知此地不宜久留，神也在梦中指示他回到故乡。
于是，雅各带着妻子儿女、仆婢和众多牲畜踏上归程。他派人先去通知以扫，自己则在途中日夜忧虑以扫的反应。在渡过雅博渡口时，雅各独自留在后面，有一个人来和他摔跤，直到黎明。那人见自己胜不过雅各，就摸了他的大腿窝，雅各的大腿从此就瘸了。
那人说：“你名叫什么？”雅各说：“我名叫雅各。”那人说：“你的名不要再叫雅各，要叫以色列，因为你与神与人较力，都得了胜。”雅各问他姓名，那人说：“何必问我的姓名？”于是在那里给雅各祝福，雅各便给那地方起名叫毗努伊勒（就是“神之面”的意思），意思是“我面对面见了神，我的性命仍得保全”。
雅各继续前行，远远看见以扫带着四百人前来。他满心恐惧，将家人和牲畜分成两队，准备以礼物打动以扫。当以扫见到雅各，却跑过来抱住他，与他亲吻，兄弟俩相拥而泣。雅各献上礼物，以扫起初推辞，但最终接受。
以扫邀请雅各一同前往西珥，雅各却婉拒，说自己的牲畜和孩子需要慢慢前行。分别后，雅各前往示剑，在那里买了一块地，筑了一座坛，名叫伊利伊罗伊以色列（就是“神，以色列的神”的意思）。
拉结在生便雅悯时难产去世，雅各悲痛万分，将她葬在以法他的路旁，以法他就是伯利恒。后来，雅各回到父亲以撒身边，以撒在年老时去世，雅各和以扫将他埋葬在麦比拉洞里，与亚伯拉罕、撒拉、以撒和利百加在一起。
雅各的儿子们各自成家立业，但他们的故事却充满波折。流便与雅各的妾辟拉同寝，犯了大错；犹大与他玛之间发生了复杂的故事；约瑟被兄长们嫉妒，卖到埃及为奴。
约瑟在埃及历经磨难，凭借着神赐予的智慧和解梦的能力，得到法