起源于楚国的军事训练
春秋战国时期，楚国地处大江南北，水道纵横，拥有强大的水军舟师。为了在水上作战中取得优势，楚国发明了一种叫“钩拒”的兵器，当敌人败退时，军士以钩拒将敌船钩住，使劲往后拉，使之逃脱不了。这种钩拉技术逐渐发展成为一种军事训练项目，被称作“牵钩”，主要目的是提高士兵在水上作战时的钩拉能力和团队协作能力。
从军中流传至民间
随着时间的推移，“牵钩”从军中流传至民间，军事性的“钩强”之术演变为了娱乐性的“牵钩”之戏，也就是现在的拔河运动。在流传过程中，其军事意义逐渐淡化，娱乐、游戏性逐渐加强，同时还具有了娱神、祈禳，祈求风调雨顺、农业丰收等独特意义。拔河戏在六朝时被称为“施钩之戏”，南朝梁宗懔《荆楚岁时记》中提到：“打球、秋千、施钩之戏。施钩之戏，绠作篱缆，绵直数里，鸣鼓牵之”，可见其在当时已是一种娱乐性很强的民间体育项目。
唐朝时期的发展
到了唐代，拔河活动较多且进一步规范，正式有了拔河之名，成为广泛流行的“风俗”活动，民间通常在每年的农历正月十五举行盛大的拔河活动。《封氏闻见记》对唐代拔河的运动形式记载较为具体：“古用篾缆，今民则以大麻絙，长四五十丈，两头分系小索数百条，挂于前。当大絙之中，立大旗为界，震鼓叫噪，使相牵引。以却者为胜，就者为输，名曰拔河”。唐玄宗时期还举行过千人大拔河，场面宏大壮观，除增添节日欢乐气氛外，相传主要目的在于祈求岁泰年丰，同时也有训练士兵、炫耀唐朝强盛国力的意图。
宋朝时期的发展
宋代拔河运动盛行，并开始延伸至民间，拔河在宫廷中也备受欢迎，宋高宗在军队中积极推广拔河训练，其规模也越来越大，并从宫廷的梨园搬出到宫外的广场进行。宋代参加拔河运动的人数比当今多得多，其在大绳中间系一根大旗，旗子的两边划有两条竖线，被称作“河街线”，在比赛的时候以该线的出入为胜负的标志，所以拔河又被称作“钩拒”之戏。
近现代的发展
清朝末年，西方的拔河运动传入中国，被列入学校体育课与课