薛万彻也是以勇猛着称，常在战场上冲锋陷阵，所向披靡。在幽州保卫战中，他与薛万均并肩作战，屡次击退窦建德的进攻。一次战斗中，薛万彻单骑冲入敌阵，连斩数名敌将，敌军闻风丧胆。战后，罗艺称赞道：“万彻之勇，可谓万人敌！” 然而，薛万彻的性格也使他有时显得鲁莽。他曾因一时冲动，险些误了大事。后来，在兄长薛万均的劝导下，他逐渐学会了冷静思考，成为一位更加成熟的将领。
罗艺带领薛万均、薛万彻正要归顺唐朝时，正值窦建德攻克冀州建立夏国政权，窦建德兵力十分强盛，欲扩张河北领地，率领十万大军进攻幽州。
罗艺准备迎战，薛万均提出了“以弱兵诱敌，以精骑伏击”的计策。他对罗艺说道：“敌军势大，我军兵少，若正面迎战，必败无疑。不如派弱兵背靠城池，依托河水布阵，窦建德必定渡河进攻。我愿率一百精骑埋伏于城旁，待其半渡时出击，必能大获全胜。”
罗艺听从了他的建议。窦建德果然率军渡河，薛万均趁机袭击，大败窦建德。窦建德最终无法攻到幽州城下，于是分兵进攻霍堡及雍奴等县，罗艺再次出击，将其击败。双方相持一百多天，窦建德无法取胜，只得退回乐寿。
此战充分展现了薛万均的军事才能和冷静的判断力。薛万均不仅勇猛善战，还善于安抚军心。他常对部下说：“为将者，当以保境安民为己任，不可恃强凌弱。”他的言行深受将士们的敬重。
罗艺此战不但胜利，还在战场上捕获了跟随窦建德的隋朝通直谒者温彦博，任命他为司马。
温彦博，字大临，是隋末唐初时期的一位重要政治家。他出生于太原祁县（今山西省祁县），是温氏家族的一员，家族背景显赫。温彦博自幼聪颖过人，博览群书，擅长辞令，展现出非凡的才智。温彦博在隋朝末年曾任幽州司马，在隋末农民起义中，温彦博曾跟随窦建德，成为其幕僚。窦建德称帝后，温彦博被任命为起居舍人。
罗艺归顺唐朝，温彦博也支持这一决定；唐朝皇帝李渊下诏任命温彦博为幽州总管府长史，不久又调任他为中书侍郎，后成为唐初名相之一。温彦博的哥哥温大雅当时任黄门侍郎，兄弟二人同在