适逢隋朝末年，统治残暴，骄奢荒淫，民不聊生，农民起义频发。
尽管如此，他每在劳动之余就伸出手指在空中或地上写写划划，来巩固所学的知识。
到后来，刘仁轨以学识渊博而闻名。
唐高祖武德初年河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨为其修改文章，受到赏识。仁瑰于是赤牒任命他为息州参军。
不久后，被调为陈仓县尉。
当时，折冲都尉鲁宁骄纵违法，历任陈仓县官都无法制止。
刘仁轨就职后，特地告戒鲁宁不得重犯，但鲁宁仍凶暴蛮横如故，刘仁轨于是用刑杖将他打死。
“贞观十四年秋，太宗准备到同州围猎。”
“当时秋收还没有结束，刘仁轨上表劝阻，太宗接受谏言后下诏褒奖。”
“不久，刘仁轨被授为新安县令，累官至给事中。”
“刘仁轨为官清廉刚正，但是为得宠的中书侍郎李义府厌恶，受其排挤诽谤后被贬为青州刺史。”
“显庆五年高宗发兵征讨百济，时任青州刺史的刘仁轨受命统领水军，监督海运，负责后勤保障。”
“时值严冬，气候不适宜出海，但李义府急功近利，一再督促刘仁轨运送军队的给养。”
“刘仁轨一再上表，申述此时出海会有危险，但李义府根本不听。”
“在李的一再催促下，刘仁轨只得出海，结果遇上大风，船队都被海浪掀翻，部下死伤严重。”
“朝廷派监察御史袁异式审讯刘仁轨。李义府不但推卸责任，还落井下石。”
“高宗认为有理，免了刘仁轨一死，只罢了他的官，让他以平民身份随军效力。”
“龙朔元年，苏定方平定百济，战后，刘仁愿留任守城，被任为都护，与新罗王金春秋的少子金仁泰共同镇守百济都城泗沘城。”
“唐朝在百济设立熊津都督府，任命左卫中郎将王文度为熊津都督。”
“但王文度在渡海时病亡，百济乘机起兵围攻唐镇守将刘仁愿，高宗于是授刘仁轨检校带方州刺史，代替王文度统军，并发新罗兵为援。”
“刘仁轨受任方洲刺史后，与新罗军一起援救刘仁愿，并