原理简介
刚体在绕惯性主轴旋转时，根据惯性矩的大小不同，其旋转的稳定性有所区别：
1最大惯性矩轴（惯性最大轴，major axis）：旋转稳定。
2最小惯性矩轴（惯性最小轴，minor axis）：旋转稳定。
3中间惯性矩轴（intermediate axis）：旋转不稳定。
当刚体围绕中间惯性矩轴旋转时，任何微小扰动都会导致旋转变得不稳定，进而导致物体翻转。这个现象是由于惯性张量分布导致的，翻转的规律遵循刚体的角动量守恒定律。
实验与发现
贾尼别科夫在1985年太空任务期间，通过观察一枚带有螺纹的扳手在失重环境中的旋转，发现它在围绕中间轴旋转时，每隔一段时间会突然翻转180度，而后继续原方向旋转。整个过程是周期性的，直到能量耗散为止。这一效应在地球上也可以通过实验观察，但太空环境中的微重力条件让这一现象更加明显。
数学描述
假设一个刚体的三个惯性矩为 、 和 ，且满足以下关系：
刚体围绕中间惯性轴（即
对应的轴）旋转时，其稳定性受扰动影响，导致翻转行为。
这种现象与刚体的旋转动力学方程有关：
其中
是角速度， 是力矩，翻转发生是因为中间惯性轴的旋转受到扰动时无法保持稳定。
日常案例
1网球拍：如果你将网球拍沿中间轴抛出，会观察到它在空中翻转，这就是“网球拍定理”最直观的例子。
2书本抛掷：将一本书沿其中间轴旋转抛掷，类似现象会发生。
3卫星和飞行器：太空飞行器或卫星的姿态控制需要考虑此效应，以避免意外翻转。