齐僖公约卫侯一起，并征召燕国军队。卫国正准备发兵，而卫宣公恰好病逝。世子朔即位，这就是卫惠公。卫惠公虽然在服丧期间，也不敢推辞，派出二百辆兵车相助。燕伯害怕被齐国吞并，正想借此机会与齐国修好，于是亲自率领军队前来会合。纪侯见三国军队众多，不敢出战，只能深挖壕沟，高筑壁垒，坚守等待。忽然有一天，有人来报：“鲁国和郑国的国君，前来救援纪国。” 纪侯登上城墙远望，心中大喜，赶忙安排接应。
鲁侯率先抵达，在军前与齐侯相遇。鲁侯诚恳地说：“纪国与我国世代联姻，听闻它得罪了贵国，我亲自前来请求您赦免它。” 齐侯却气愤地回应：“我的先祖哀公被纪国诬陷，最终被周王烹杀，至今已经八代了，这个仇还没报。您帮助您的姻亲，我要报我的仇，今日之事，唯有一战！” 鲁侯大怒，立刻命令公子溺驾车出战。齐将公子彭生迎上去与之厮杀。彭生勇力过人，有万夫不当之勇，公子溺哪里是他的对手？秦子、梁子两位将领见状，一起奋力向前，可依旧难以取胜，仅仅能够勉强招架。卫国和燕国的君主，听闻齐、鲁两国交战，也赶来一同攻打。恰好此时，后队郑伯的大军赶到，原繁带领檀伯等众将，直接冲向齐侯的老营，纪侯也派他的弟弟嬴季，率军出城相助，战场上喊声震天。公子彭生不敢再恋战，急忙掉转车头。六个国家的兵车混战在一起。鲁侯遇见燕伯，斥责道：“在谷邱结盟时，宋、鲁、燕三国共同参与。当时歃血为盟的誓言还在耳边，宋国却背信弃义，我前去讨伐它。您如今也效仿宋国的做法，只知道讨好齐国，难道就不为国家的长远考虑吗？” 燕伯自知失信，羞愧地低下头避开，借口兵败逃走。卫国没有得力的大将，军队率先溃败。齐侯的军队也战败了，战场上尸横遍野，血流成河。公子彭生中箭，几乎丧命。正在危急时刻，宋国的军队赶到，鲁、郑两国这才收兵。胡曾先生曾写咏史诗道：“明欺弱小恣贪谋，只道孤城顷刻收。他国未亡我已败，令人千载笑齐侯。”
宋国军队刚到，